Žasliai pirmą kartą paminėti 1457 m. vasario 28 d. Kunigaikščio Kazimiero rašte, kuriuo Žasliai perduodami Vilniaus vaivadai Jonui Goštautui. Miestelio vardas yra vandenvardinės kilmės – pavadinimas kilo nuo Žaslos upelio. Nepaisant to, kad miestelio įkūrimas datuojamas 1457 m. archeologiniai tyrimai atlikti 1995 m. rodo kad jau gerokai prieš 1457 m. Žasliuose šiauriniame Limino ežero krante buvo įsikūrusi gyvenvietė, o ant ežero kranto, kur dabar stovi Žaslių bažnyčia – buvo įtvirtinta gyvenvietė. Žasliai įsikūrė labai patogioje geografinėje vietoje – prekybiniame kelyje tarp Vilniaus ir Kėdainių, kas leido Žasliams suklestėti ir 1522 m. Žasliai jau minimi kaip miestas. Šiais metais „ paminėtas miesto vaitas ir tuo metu veikusios karčemos rodo, kad Žasliai turėjo savivaldą“.[1] 1555 m. į Žaslius atsikelia žydų bendruomenė, kuri prisideda prie Žaslių miesto klestėjimo, tačiau 1571 – 73 m. Lietuvoje prasiautęs maras ir nusinešęs daug gyvybių smarkiai kirto ir ekonomikai. Tame pačiame, XVI a. , Žasliai atiteko Lietuvos Didžiajam kungaikščiui Žygimantui, kuris Žaslius padovanojo savo žmonai Barborai Radvilaitei. Kadangi Žasliai buvo valstybinis dvaras, juos valdė seniūnai, iš kurių labiausiai išsiskyrė Joachimas Chreptavičius.

1655 m. miestelis buvo nuniokotas gaisro, kurį sukėlė caro Aleksiejaus įsiveržimas į Lietuvą. Dėl vykstančių neramumų keliai buvo uždaryti, prekyba sustojo. Po 55 m. , 1710 m. miestelis patyrė dar vieną smūgį – maras pasiglemžė daugelį gyventojų – po maro Žasliuose jų liko apie šimtas.

Žaslių savivalda buvo atnaujinta 1792 m., po to kai Stanislavas Augustas suteikė miesteliui savivaldą ir herbą. Dėl savivaldos klausimas yra ginčytinas ir dabar. „Nors buvo teigiama , kad privilegija atnaujinama, tačiau nebuvo pateikta dokumentų, patvirtinančių, kad savivalda miesteliui priklausė nuo ankščiau“.[2] Žasliams suteiktame herbe vaizduojamas auksinis javų pėdas, virš kurio du angeliukai laikantys lotynišką užrašą „EX MANCIPIO LIBERTAS“ ( Nuosavybėje – Laisvė ). Vis dėlto, po kelių metų Lietuvą prijungus prie carinės Rusijos ši privilegija neteko galios. 

Carinės Rusijos okupacijos metais, kai vyko 1831 m.ir 1863 – 64 m. sukilimai, kautynės vyko ir aplink Žaslius. Knygų draudimo laikotarpiu, knygas aplink Žaslius slapta gabeno ir garsiausias knygnešys Jurgis Bielinis.

Nepaisant prarastos savivaldos ir carinės priespaudos, Žasliai klestėjo ir toliau. 1833 m. Žasliuose veikė net 15 smuklių ir 6 parduotuvės. Taip pat Žasliuose buvo malūnas ir spirito varykla. Šį klestėjimą vainikavo 1861 m. Žaslių paskyrimas valsčiaus centru. XX a. Pradžioje Žaslių valsčius buvo vienas didžiausių Lietuvoje. Po metų, 1862 m. už 3 km. nuo Žaslių buvo nutiestas geležinkelis ir ten įkurta stotelė. Iš tiesų geležinkelis turėjo būti nutiestas per Žaslius, tačiau Žaslių žydai nesurinko pakankamai lėšų. 1918 m. Žasliuose net susikūrė pačių gyventojų išrinktas valsčiaus komitetas, o praėjus maždaug  20 m. pastatytas ir valsčiaus administracinis pastatas. Miestelis ir toliau sėkmingai klestėjo, ką rodo išies įpūdingi skaičiai: Žasliusoe 1936 m. buvo net 52 parduotuvės, vyko įvairūs prekymečiai bei antradienio turgūs.

Deja, miestelio klestėjimas ir vėl buvo pertrauktas – 1941 m. Hitleriui vykdant Genocidą buvo sunaikinta Žaslių žydų bendruomenė bei jų vertingas kultūrinis palikimas.

Praėjus porai metu po Nepriklausomybės atkūrimo, taip pat 200 metų po Savivaldos gavimo,  1992 m. rupjūčio mėnesį buvo prisiminta šlovinga Žaslių praietis ir atkurtas Žaslių herbas. Jis buvo atkurtas iš Lietuvos Metrikoje esančio Žaslių herbo piešinio, taip pat buvo patvirtintas  Lietuvos AT Prezidiumo.